Point-to-Point ICP
with known data associations
내용 참고: (SLAM) ICP, Iterative Closest Point - 1
with unknown data associations
Least squares point-to-point ICP (2D)
- 비선형 최소제곱법(=Gauss-Newton, GN)을 사용하여 ICP 문제를 푸는 방법.
- Least Squares ICP는 기본적으로 대응 관계를 모르는 경우에 적용할 수 있다.
- 대부분 과정이 기존 ICP와 동일하지만 매 iteration마다 최적해 를 추정하는 방법이 SVD → Gauss-Newton 방법으로 변경된 점이 다르다.
- 가장 가까운 대응점 쌍(correspondences)을 구할 때 평균을 0으로 설정 후 대응점 쌍을 구하지 않고 바로 대응점 쌍을 구한다는 점이 다르다.