(IMU) 9축 IMU 센서 데이터 다루기

개요

IMU 센서가 부착된 골프채에서 스윙 시 센서에 누적되는 데이터를 기반으로 골프채의 스윙 자세를 분석하고 가속도와 각속도를 기반으로 공의 속도를 추정함

필요 지식

IMU 센서

IMU 센서란?

• IMU(Inertial Measurement Unit)는 관성 측정 장치로써 관성을 측정하여 최종적으로 구하고자 하는 값은 물체가 기울어진 각도를 정확하게 측정하는 것. 또한 자이로스코프/가속도계/지자기센서로 구성된 센서를 뜻함

가속도 센서

• 움직임 변화에 따른 가속도의 변화($m/s^2$)를 감지함
• 가속도는 속도의 미분이므로, 가속도를 적분하여 속도를 구할 수 있음
• 지면 방향으로 작용하는 중력으로 인해 중력가속도($9.8m/s^2$)가 항상 영향을 주고 있으므로, 정확한 가속도 값을 구하기 위해서 중력가속도를 제거해야함

자이로스코프(각속도 센서)

• 물체의 회전 변화량인 각속도($rad/s$)를 측정함
• x, y, z 축을 각 기준으로

지자기 센서

(작성중)

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참고

• [IMU] IMU의 개념 및 활용법

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